En una olla coloca el azúcar, cacao, harina, sal y la ½ taza de leche. Mezcla hasta que los ingredientes se incorporen por completo y tengas una pasta espesa.
Pasa la olla a la estufa, a fuego medio; vierte el resto de la leche y revuelve ocasionalmente. Espera que comience a hervir.
Cuando llegue al punto de ebullición, baja la flama a fuego bajo y deja cocinar por 5 minutos más, revolviendo frecuentemente con un globo de mano.
Retira el fuego, agrega el extracto de vainilla y deja enfriar por completo.
Cuando la salsa esté a temperatura ambiente, pásala a un contenedor hermético y refrigera hasta por 2 semanas.