Añade un chorrito de aceite en una cazuela y calienta a fuego fuerte.
Agrega los muslos de pollo previamente salpimentados por todas sus caras. Cocinamos durante unos 3 minutos por cada cara hasta que cambie de color. Reserva.
En la misma cazuela, baja la potencia del fuego a medio y añade las cebollas y los dientes de ajo bien picados.
Salpimenta y añade la cucharadita de tomillo. Remueve para mezclar todos los ingredientes y dejamos que se cocine alrededor de unos 5 minutos.
Agrega también los champiñones y el perejil previamente picados. Remueve para integrar estos nuevos ingredientes y deja cocinar otros 5 minutos más.
Añade la cucharadita de harina y remueve mientras dejamos que se cocine durante 1 minuto.
Agrega la leche e integramos con el resto de ingredientes. Coloca la salsa en un vaso batidor y batimos bien todos los ingredientes hasta conseguir una salsa homogénea.
Devolvemos la salsa a la cazuela y agrega los muslos de pollo que habíamos reservado.
Añadimos caldo de pollo. Deja que se cocine todo a fuego medio durante unos 30 minutos para que se acaben de hacer los muslos de pollo y se reduzca la salsa.
Sirve caliente y disfruta.